Zum Zeitpunkt der Gründung im Jahr 1948 liegt der Aufgabenschwerpunkt der Bergwacht Esslingen, einem Eingetragenen Verein unter dem Zeichen des grünen Kreuzes, im Naturschutz, denn Rettungsmaterial muss erst organisiert werden. Fehlendes Material wird durch Leistung und Improvisation kompensiert.
Seit 1945 ist die Bergwacht Württemberg ein Fachrettungsdienst des Deutschen Roten Kreuzes.
Der Sommerrettungsdienst bekommt durch die zahlreichen Klettermöglichkeiten schnell Auftrieb. Spitzenkletterer wie Anton Rees, Willi Schnell und Otto Alber schließen sich der Bergwacht Esslingen an, dazu kommen zahlreiche Lehrwarte und Übungsleiter des DSV.
Während der Skisaison betreut die Bergwacht Esslingen bis in die 1960er Jahre nicht nur die Skipisten Krebsstein, Renzenhau, Randecker Maar und Bölle, sondern auch die Pisten in Aichschieß und Baach.
In den 1960er Jahren werden auf der Schwäbischen Alb die ersten Skilifte eröffnet und noch mehr Menschen auf die Pisten gelockt. Die Bergwacht baut deshalb den Winterretungsdienst aus und konzentriert ihn entsprechend der Nutzung auf die bedeutendsten Pisten. In den 1970er Jahren wurde der Winterrettungsdienst um die Betreuung der Langlaufloipen ausgebaut.
Ebenfalls in den 1970er Jahren wurde die Jugendgruppe der Bergwacht Esslingen gegründet.
1985 wird die Bergwacht in das Rettungsnetz des DRK integriert. Die Arbeit der Bergwacht wurde über die Sofortmaßnahmen am Unfallort und der Bergung aus unwegsamen Gelände hinaus um die qualifizierte Hilfeleistung bei Medizinischen Notfällen erweitert.
2005 wird die Bergwacht in das Helfer-vor-Ort-System (First Responder-System) des DRK eingebunden. Die Bergwacht Esslingen ist seither in den Gemeinden im Dienstgebiet auch als Helfer vor Ort im Einsatz.